Drużyna siatkówki powstała w 1950 roku. Początkowo udział brała tylko w zawodach na terenie powiatu i województwa.
W lata 1953/54 przystąpiła do B klasy, jednakże nie udało jej się ukończyć rozgrywek.
W roku 1954 Stanisław Konieczny obejmuje stanowisko trenera. Prowadzi dwie drużyny siatkarskie, żeńską i juniorów. Drużyna żeńska bierze udział w rozgrywkach klasy B. W 1955 r. zdobywa awans do klasy A. W tym samy roku na mistrzostwach okręgowych Z.S. "Unia" zajmuje II miejsce.
W roku 1957 na skutek braku dopływu młodzieży i odejściu z zespołu kilku zawodniczek, zespół zostaje wycofany z rozgrywek.
Drużyna męska, po kryzysie organizacyjnym, zostaje wzmocniona juniorami. W 1957 r, RKS "Mirków" przystępuje do rozgrywek w klasie C.
W 1958 rozpoczyna rozgrywki w klasie B i w tym samym roku awansuje do klasy A, gdzie przebywa nieprzerwanie w latach 1956/1965.
W latach 1965 do 1969 sekcja siatkówki gra w Lidze Mazowieckiej. W końcówce roku 1969 spada do klasy A.
1970 r. zespół wraca do Ligi Mazowieckiej.
W tym samym roku, na sali RKS "Mirków", odbywa się mecz Czechosłowacja - Polska.
W 1993 r. drużyna siatkarska RKS "Mirków" zajęła II miejsce w Lidze Okręgowej.
Niestety na obecną chwilę nie udało nam się znaleźć kolejnych informacji o sekcji siatkówki RKS "Mirków". Obecnie klub nie posiada drużyny siatkarskiej.